本發(fā)明涉及注塑機(jī)制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種注塑機(jī)自動取件的方法。

背景技術(shù)：

      在傳統(tǒng)的注塑件的生產(chǎn)過程中，從模具中取出注塑好的工件大都采用人工取件的方式，這樣的取件方式存在以下三個缺點(diǎn)：一、由于模具開模后溫度仍然較高，可能會造成操作員工受到燙傷的意外傷害，存在一定的安全隱患；二、開模時由頂針推出的注塑件的溫度也較高，注塑件在溫度較高時，其整體也較軟，人工取件會造成注塑件的變形，影響產(chǎn)品尺寸和形狀；三、人工取件還可能發(fā)生操作人員被模具夾傷的安全事故；因此手動取料的產(chǎn)品受人為因素影響較大，會引起注塑件的形變，影響產(chǎn)品表面質(zhì)量和精度；導(dǎo)致產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定，產(chǎn)率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

      本發(fā)明的目的是提供一種注塑機(jī)自動取件的方法，它可以解決目前注塑機(jī)作業(yè)時人工取件影響產(chǎn)品表面質(zhì)量、安全隱患較大的問題。

      為了解決上述問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：采用注塑機(jī)自動取件裝置取件，所述注塑機(jī)自動取件裝置包括取件夾具，所述取件夾具與通過PLC控制器控制的機(jī)械手連接；所述取件夾具包括與機(jī)械手連接的轉(zhuǎn)動臂，所述轉(zhuǎn)動臂底部橫向連接有二個以上的橫支架，所述橫支架底部連接有取件吸盤，所述取件吸盤通過氣管路與設(shè)在所述轉(zhuǎn)動臂上的抽真空裝置連通，所述機(jī)械手包括驅(qū)動系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和位置檢測裝置；其中，所述位置檢測裝置一端與所述取件夾具連接，另一端連接所述PLC控制器；所述取件夾具的轉(zhuǎn)動臂連接所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動系統(tǒng)一端連接所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)，另一端連接所述PLC控制器，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手臂和軀干；所述驅(qū)動系統(tǒng)包括動力源、控制調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置，所述取件裝置的所述橫支架連接有支板，所述支板上固定有連接螺栓，所述連接螺栓下端為空心，并與所述取件吸盤連接；所述連接螺栓的中部設(shè)有與氣管路相通的通道，所述通道與所述取件吸盤相通，包括如下步驟：

      A、取件作業(yè)：操作者通過人機(jī)界面進(jìn)行操作，注塑機(jī)開模后，注塑機(jī)發(fā)出信號給PLC控制器，PLC控制器傳送反饋信號給機(jī)械手，支配機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動，并記憶傳送給機(jī)械手的指令信息，同時按PLC控制器的信息對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，并對機(jī)械手的動作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號；同時，PLC控制器切斷注塑機(jī)的可合模信號，確保機(jī)械手抓取塑件的安全性；取件過程中，PLC控制器根據(jù)外部輸入設(shè)定的參數(shù)，將信號指令傳送給驅(qū)動系統(tǒng)，通過驅(qū)動系統(tǒng)對機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出相應(yīng)的動作指令，執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過安裝在其手部上的取件夾具，完成對塑件的抓?。蝗〖A具運(yùn)動過程中，機(jī)械手上的位置檢測裝置將信號及時反饋回PLC控制器，PLC控制器根據(jù)其設(shè)定參數(shù)做出相應(yīng)的參數(shù)對比，并及時發(fā)出反饋指令，保證機(jī)械手動作的精確度；模具開啟，根據(jù)PLC控制器傳送的取件信號，機(jī)械手完成取件后，機(jī)械手回至原位，即待取件位置；此時，PLC控制器發(fā)出合模信號給注塑機(jī)，注塑機(jī)根據(jù)控制信號進(jìn)行合模、注塑，注塑完成后，PLC控制器再次控制機(jī)械手運(yùn)行取件動作，如此反復(fù)循環(huán)，實(shí)現(xiàn)智能化控制取件系統(tǒng)；

      B、故障排出：當(dāng)取件吸盤有漏氣情況發(fā)生時，電子元器件會通過感應(yīng)器傳輸?shù)讲倏剀浖绦蛑校刂葡到y(tǒng)會利用內(nèi)置的分析程序?qū)?shí)時采集到的數(shù)據(jù)與預(yù)先輸入的工藝參數(shù)進(jìn)行對比，智能控制系統(tǒng)則會發(fā)生警報并即時停機(jī)，待異常情況排除后，重新啟動進(jìn)行生產(chǎn)。

      以上技術(shù)方案中，更進(jìn)一步的方案可以是：所述取件吸盤為4~8個，其形狀為碗狀，由橡膠制成。

由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下有益效果：

      1、實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動化取件，替代人工取件作業(yè)，杜絕人工取件的安全隱患，保障員工的作業(yè)安全；

      2、不需要用手進(jìn)入模具取件，避免因此造成安全隱患；人較少接觸產(chǎn)品，避免因塑件過熱而造成員工燙傷；

      3、能夠減輕操作工勞動強(qiáng)度，改善勞動條件；

      4、消除人工作業(yè)造成的形變，提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低廢品率。

附圖說明

      圖1是本發(fā)明工作原理圖。

      圖2是取件夾具的主視圖。

      圖3是取件夾具的俯視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步詳述：

      如圖1~3所示的注塑機(jī)自動取件的方法，采用注塑機(jī)自動取件裝置取件，注塑機(jī)自動取件裝置包括取件夾具13，取件夾具13與通過PLC控制器11控制的機(jī)械手12連接；取件夾具13包括與機(jī)械手12連接的轉(zhuǎn)動臂3，轉(zhuǎn)動臂3的底部橫向連接有二個以上的橫支架2，橫支架2底部連接有取件吸盤6，取件吸盤6通過氣管路4與設(shè)在轉(zhuǎn)動臂3上的抽真空裝置（未示出）連通，機(jī)械手12包括驅(qū)動系統(tǒng)121、執(zhí)行機(jī)構(gòu)122和位置檢測裝置123；其中，位置檢測裝置123由位置傳感器（未示出）及連接線路組成；位置檢測裝置123的一端與取件夾具13連接，另一端連接PLC控制器11；取件夾具12的轉(zhuǎn)動臂3連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)122；驅(qū)動系統(tǒng)121一端連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)122，另一端連接PLC控制器11，執(zhí)行機(jī)構(gòu)122包括手部124、手臂125和軀干126；驅(qū)動系統(tǒng)121包括動力源127、控制調(diào)節(jié)裝置128和輔助裝置129，取件裝置13的橫支架2連接有支板1，支板1上固定有連接螺栓7，連接螺栓7下端為空心，并與取件吸盤6連接；連接螺栓7的中部設(shè)有與氣管路4相通的通道，通道與取件吸盤6相通。

包括如下步驟：

      A、采購零部件：外購機(jī)械手12、PLC控制器11；

      B、自制取件夾具：取件夾具13包括與機(jī)械手12連接的轉(zhuǎn)動臂3，轉(zhuǎn)動臂3連接二個以上的橫向支架2，本實(shí)施例中橫向支架2有二根，橫向支架2連接有支板1，支板1固定有連接螺栓8，連接螺栓8下端為空心管，連接螺栓8下部連接有取件吸盤6，取件吸盤6為4~8個，其形狀為碗狀，由橡膠制成； 本實(shí)施例中，取件吸盤6為4個；取件吸盤6通過氣管4串聯(lián)后與抽真空裝置（未示出）連接；

      C、組裝取件裝置：將取件夾具13的轉(zhuǎn)動臂3與橫向支架2固定，將支板1固定在橫向支架2的端頭，將連接螺栓8通過螺母7固定在支板1上，將取件吸盤6固定在連接螺栓8的下端，將氣管4與連接螺栓8串聯(lián)后與抽真空裝置連接；將取件夾具13與機(jī)械手12的執(zhí)行機(jī)構(gòu)121的手部124連接；將PLC控制器11的一端與機(jī)械手12的驅(qū)動系統(tǒng)121連接，將其另一端與機(jī)械12手的位置檢測裝置123連接，位置檢測裝置123安裝在機(jī)械手12上；

      D、取件作業(yè)：操作者通過人機(jī)界面進(jìn)行操作，注塑機(jī)開模后，注塑機(jī)發(fā)出信號給PLC控制器11，PLC控制器11傳送反饋信號給機(jī)械手12，支配機(jī)械手12按規(guī)定的程序運(yùn)動，并記憶傳送給機(jī)械手12的指令信息，同時按PLC控制器11的信息對機(jī)械手12的執(zhí)行機(jī)構(gòu)122發(fā)出指令，并對機(jī)械手12的動作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號；同時，PLC控制器11切斷注塑機(jī)的可合模信號，確保機(jī)械手12抓取塑件的安全性；取件過程中，PLC控制器11根據(jù)外部輸入設(shè)定的參數(shù)，將信號指令傳送給機(jī)械手12的驅(qū)動系統(tǒng)121，通過驅(qū)動系統(tǒng)121對機(jī)械手12的執(zhí)行機(jī)構(gòu)122發(fā)出相應(yīng)的動作指令，執(zhí)行機(jī)構(gòu)122通過安裝在其手部124上的取件夾具13，完成對塑件的抓取；取件夾具13運(yùn)動過程中，機(jī)械手12上的位置檢測裝置123將信號及時反饋回PLC控制器11，PLC控制器11根據(jù)其設(shè)定參數(shù)做出相應(yīng)的參數(shù)對比，并及時發(fā)出反饋指令，保證機(jī)械手12動作的精確度；模具開啟，根據(jù)PLC控制器11傳送的取件信號，機(jī)械手12完成取件后，機(jī)械手12回至原位，即待取件位置；此時，PLC控制器11發(fā)出合模信號給注塑機(jī)，注塑機(jī)根據(jù)控制信號進(jìn)行合模、注塑，注塑完成后，PLC控制器11再次控制機(jī)械手12運(yùn)行取件動作，如此反復(fù)循環(huán)，實(shí)現(xiàn)智能化控制取件系統(tǒng)；

      E、故障排出：當(dāng)取件吸盤6有漏氣情況發(fā)生時，電子元器件會通過感應(yīng)器傳輸?shù)讲倏剀浖绦蛑?，控制系統(tǒng)會利用內(nèi)置的分析程序?qū)?shí)時采集到的數(shù)據(jù)與預(yù)先輸入的工藝參數(shù)進(jìn)行對比，智能控制系統(tǒng)則會發(fā)生警報并即時停機(jī)，待異常情況排除后，重新啟動進(jìn)行生產(chǎn)。

      以上是溫州劍紅塑機(jī)設(shè)備有限公司收集的注塑機(jī)自動取件的方法與流程，如果大家對注塑機(jī)自動取件的方法與流程還有什么不理解的地方，歡迎來電咨詢。

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